Considereu el sistema articulat de la figura:
1) Determineu i feu una representació dels sistemes de referencia
associats a cada element mòbil, seguint les regles de Denavit-Hartenberg.
2) Detalleu la taula D-H corresponent.
3) Creeu el fitxer 'taula-DH' amb el contingut de la taula D-H per
als valors de fi1 = 60º, fi2 = -80º,
fi3 = -20 º apte per a ser llegit per el fitxer inv.pov
(identifiqueu dins d'aquest la secció /* Taula Denavit-Hartenberg:
*/ ). Dades: L1 = L2 = 2, L3 = 1.56, B
= 0.5 (alçada de la base):
4) Es vol resseguir amb l'extrem de la pinça una línia
recta entre els punts (x,y) (t=0) = (4.5,0) i (x,y)(t)
= (2.5,0), amb el darrer element formant un angle amb la vertical
Gamma = 30º, tal com es mostra a la figura. Escriviu un algorisme
que ens proporcioni els valors de Fi1, Fi2 i Fi3
en funció de t i implementeu-lo en el fitxer inv.pov en la
seccio de . Demostreu el bon funcionament de l'algorisme generant
una seqüencia animada que mostri el moviment descrit. En el fitxer
Joc_de_proves teniu detallats els resultats dels càlculs per a la
posició de partida, que us poden servir com a comprovació
dels càlculs.